Nota nell'antichità con il nome di Luceoli, Cantiano fu già città umbra, annesa poi pacificamente a Roma.
Subì poi le invasioni di Eruli e Goti e, nel IX sec., iniziò la fortificazione dei due colli di Colmatrano e Cantiano, rifugio poi dei superstiti della distruzione di Luceoli da parte dell'imperatore Lotario (1137) e primo nucleo dell'attuale Cantiano.